ซึ่งสามารถใช้ในการควบคุมการทำงานของ หุ่นยนต์ ROS ได้จาก คอมพิวเตอร์ PC และต้องการถอดการเชื่อมต่อสายต่างๆ ออกจาก หุ่นยนต์ เพื่อให้หุ่นยนต์มีอิสระในการเคลื่อนที่นั่นเอง
โดยมีขั้นตอนดังนี้
เชื่อมต่อระบบคอมพิวเตอร์เข้ากับตัวหุ่นยนต์ และเปิดระบบ
เริ่มต้นจากการเปิด Terminal โดย คลิกขวา ที่ Home แล้ว เลือก Open in Terminal
1. ติดตั้ง xrdp ให้กับ หุ่นยนต์ ROS
sudo apt-get install xrdp
sudo apt-get update
2. ติดตั้ง Alternative Desktop ให้กับ หุ่นยนต์ ROS
sudo apt-get install mate-core mate-desktop-environment mate-notification-daemon
3. ตั้งค่าให้ xrdp ให้ใช้งานแบบ Remote Desktop
sudo sed -i.bak '/fi/a #xrdp multiple users configuration \n mate-session \n' /etc/xrdp/startwm.sh
ifconfig
ในตัวอย่าง IP ของ หุ่นยนต์ ROS คือ 192.168.1.40 (IP ที่ได้แต่ละครั้งอาจไม่เหมือนกัน ให้ตรวจสอบทุกครั้งที่มีการเชื่อมต่อใหม่)
sudo reboot
โดยยังไม่ต้อง ล็อกอิน เข้าสู่ระบบ
ที่คอมพิวเตอร์ PC ระบบปฏิบัติการ Windows ให้ไปที่สตาร์ทเมนูของ ในตัวอย่างเป็น Windows 7 (ด้านล่างซ้ายมือสุด) ให้พิมพ์คำว่า remote ที่ช่องค้นหา ในส่วนของ Programs จะเห็นโปรแกรม Remote Desktop Connection ให้คลิกเข้าไป
จะมีหน้าต่าง Remote Desktop Connection ปรากฏขึ้นมา
ใส่ IP ของ หุ่นยนต์ ROS ที่ได้จากขั้นตอนที่ 4 ในตัวอย่าง คือ 192.168.1.40 คลิก Connect
คลิก Yes
ใส่ username และ password ในการเข้าสู่ระบบ หุ่นยนต์ ROS
เข้าสู่ระบบ ของ หุ่นยนต์ ROS
จากขั้นตอนการทำงาน สร้าง Packages ภาษา Python ให้กับ Raspberry Pi ที่เคยสร้างไว้ก่อนหน้านี้
คลิกขวา ที่ Home แล้ว เลือก Open in Terminal
หน้าต่างที่1 เราจะ RUN ระบบ ROS จะต้องมี Core ที่ทำหน้าที่เป็นหัวใจของระบบ
หลังจากนั้นจึง Run Node ของเราได้
หน้าต่างที่ 2 เปิด Publisher (ตัวส่งข้อมูล)
roscore
หน้าต่างที่ 2 เปิด Publisher (ตัวส่งข้อมูล)
rosrun test_python random_number.py
rosrun test_python random_subscriber.py
หมายเหตุ : เรียบเรียงและแก้ไขดัดแปลงจากบทความต้นฉบับด้านล่าง
