การติดตั้ง ROS Kinetic Kame
โดยจะอ้างอิง การติดตั้ง จาก Official Website ของ ROS
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
หน้าจอเริ่มต้นของ Ubuntu MATE
เริ่มต้นจากการเปิด Terminal โดย คลิกขวา ที่ Home แล้ว เลือก Open in Terminal
Terminal ของ Ubuntu MATE
1. เริ่ม Add Repository ใส่ใน Ubuntu ก่อน
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2. Setup Key ของการเข้าถึง Package
sudo apt-key adv --keyserver hkp://pgp.mit.edu:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
3. หลังจาก Add Key Add repository แล้ว ก็ Update (ดึงจากแหล่งข้อมูล)
sudo apt-get update
4. เริ่มติดตั้ง ROS Kinetic
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
5. ติดตั้ง Environment ของ ROS เพื่อให้ ROS จัดการเรื่อง การอ้างอิงต่างๆ ที่จำเป็นกับ Framework
sudo rosdep init
rosdep update
6. ทำให้ Terminal รู้จักคำสั่งของ ROS ด้วย Code ชุดนี้
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
เป็นการเอาคำสั่งต่างๆที่ ROS มี ไปแจ้งให้กับ terminal (ในที่นี้ใช้ bash — config file จะอยู่ที่ home folder ชื่อไฟล์ “.bashrc” ) ซึ่ง source ก็คือ การสั่งใช้ config นั้น นั่นเอง
7 . ติดตั้งตัวช่วยในการสร้างแพ็คเกจ
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
8. ทดลองการทำงานของ Core ROS ด้วยการ พิมพ์ roscore (หน้าต่างที่ 1)
roscore
ถ้าไม่มี Error และแสดงภาพประมาณภาพด้านล่าง แสดงว่า ROS ของเรานั้นพร้อมทำงานแล้วครับ
การสร้าง Catkin Workspace
เปิด Terminal โดย คลิกขวา ที่ Home แล้ว เลือก Open in Terminal
1. สร้างโฟลเดอร์ที่จะเป็น Workspace ในที่นี้จะตั้งชื่อว่า catkin_ws ไว้ที่ home ของ Ubuntu
mkdir catkin_ws
2. สร้างโฟลเดอร์ ที่เก็บ Code ของเรา ชื่อ src (อยู่ใน catkin_ws อีกที)
mkdir catkin_ws/src
3. Initial Workspace (เตรียม Site ก่อสร้าง) เข้าไปที่โฟลเดอร์ src แล้วใช้คำสั่ง catkin_init_workspace
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace
4. ระบุว่านี่คือ Site ก่อสร้าง Code ของเรา ด้วยการ Build Workspace ที่เปล่าๆ 1 ครั้ง ให้เกิด Reference โดยไปที่ โฟลเดอร์ catkin_ws แล้วใช้คำสั่ง catkin_make
เปิด Terminal ใหม่
cd catkin_ws
catkin_make
5. บอกกับ Ubuntu ว่า ROS Workspace ได้ปักหลักตรงนี้แล้ว
จะได้รวบรวมของที่เราเคย Install ไว้แล้ว (ROS ทั้งหมด รวมถึง Catkin) ให้สามารถมาใช้งานร่วมกับตรงนี้ได้
สั่งให้ Ubuntu รู้จัก ROS Workspace ของเรา ผ่านไฟล์ setup.bash โดยเปิดไฟล์ชื่อ .bashrc ภายใต้โฟลเดอร์ home ขึ้นมาแก้ไข แล้วเพิ่มโค้ด "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" ที่บอกไฟล์กรรมสิทธิ์การก่อสร้างของเรา เปิด Terminal ใหม่ ต่อท้ายไฟล์เข้าไป ด้วยคำสั่ง
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
หลังจากนี้ “ต้องปิด Terminal และเปิดมันขึ้นมาใหม่” เพื่อให้ระบบโหลดไฟล์ที่เพิ่งแก้ใหม่ ซึ่งตอนเปิด Terminal มันจะทำให้ หรือใช้คำสั่ง source ~/.bashrc ก็ได้เช่นกัน
source ~/.bashrc
...
หมายเหตุ : เรียบเรียงและแก้ไขดัดแปลงจากบทความต้นฉบับด้านล่าง
